Kituo cha kontena kinahukumiwa kwa hatua kwa saa. Crane ni mara chache kile kinachoiwekea kikomo. Kinachozuia ni mita ya mwisho - ikiwa kisambazaji kinatua kwenye pembe nne za kutupwa, ikiwa lori linasimama kwenye ghuba ya kulia, ikiwa gantry inajua ni safu gani imesimama.
Mita hiyo ya mwisho sio shida ya crane. Ni shida ya nafasi, na ni sehemu ambayo bajeti nyingi za kiotomatiki hudharau. Hivi ndivyo tunavyoangalia kituo cha kontena RTK wakati terminal inauliza ni nini inaweza kuwafanyia.
Kwa nini mita ya mwisho inagharimu zaidi kuliko inavyoonekana
Sanduku la kawaida la futi 20 lina uzito wa makumi ya tani. Mzunguko wa kazi ni hatua tatu tu: kuinua, kusawazisha, kuweka chini. Kila moja ya hatua hizo inategemea kujua ni wapi vitu viwili vinahusiana, kwa sentimita chache, wakati zote zinasonga.
Wakati maarifa hayo hayapo, gharama haionekani kama "kosa ndogo". Inaonekana kama kisambazaji ambacho hushuka mara mbili kwenye sanduku moja, gantry ambayo inapaswa kurudi nyuma nje ya mfululizo, lori ambalo linasubiri kwa sababu ghuba ambayo ilitumwa tayari imekaliwa. Zidisha hiyo kwa zamu na inakuwa inasonga kwa saa, kisha wakati wa kugeuza chombo. Vituo vinahisi makosa ya kuweka katika upitishaji, sio kwa milimita.
Maeneo manne usahihi hupotea
Wakati terminal inatuambia otomatiki yao "inafanya kazi lakini sio ya kuaminika", sababu karibu kila wakati ni moja ya hizi nne, na wanashindwa kwa sababu tofauti.
1. Kunyakua: kueneza kwa utupaji wa kona
Uvumilivu hapa hausamehe kwa sababu lengo ni castings nne ndogo, sio sanduku kwa ujumla. Msimamo ambao ni mzuri hadi 20 cm kwenye lori unaweza kuwa 20 cm mbaya kwenye kisambazaji, kwa sababu kisambazaji hutegemea kamba na husogea bila mashine inayobeba. Kupima gantry sio sawa na kupima kisambazaji.
2. Usafiri: lori, IGV na gantry
Makosa ya usafiri wa usawa yanaonekana kuwa hayana madhara hadi gari lipelekwe kwenye ghuba isiyofaa. Katika yadi ya stacking, bay moja sio njia ndogo - ni kushughulikia tena. Kusafiri kwa muda mrefu kwa Gantry ni hadithi sawa kwa kiwango kikubwa: mashine inayoteleza nusu mita kwa kila safu hujilimbikiza kwenye safu isiyo sahihi mwishoni mwa kizuizi.
3. Eneo la kipofu: chini ya boom, kati ya stacks
Chini ya boom ya crane ya quay, au ndani ya kizuizi cha rundo la juu, mtazamo wa anga huanguka. Hili sio kosa la mara kwa mara; Ni hali ya kawaida ya kufanya kazi ya vifaa ambavyo vinahitaji zaidi nafasi hiyo. Mpokeaji ambaye anaripoti "hakuna kurekebisha" haswa mahali ambapo kazi inatokea sio shida ya mpokeaji ambayo unaweza kuondoa.
4. Mpango: sanduku gani, ni lipi linalosonga, ni lori gani linalofuata
Kushindwa kwa mwisho sio kuratibu hata kidogo. Ikiwa nafasi, kichwa na kitambulisho cha mashine havifikii mfumo wa usafirishaji kwa fomu inayoweza kutumika, chumba cha kudhibiti bado kinapanga kwenye ubao mweupe. Nafasi ambayo inakaa ndani ya kifaa haina thamani ya uendeshaji.
| Kushindwa | Kile ambacho opereta anaona | Jambo la kwanza kuangalia |
|---|---|---|
| Mpangilio mbaya wa kuenea | Sanduku limeinuliwa mara mbili, uharibifu wa kutupwa kona | Antenna hupima gantry, sio kisambazaji |
| Hitilafu ya kusafiri | Bay isiyofaa, kushughulikia tena ziada | Drift kwa kila safu badala ya usahihi wa nukta moja |
| Eneo la kipofu | Nafasi inashuka chini ya boom | Mtazamo wa anga ambapo antena imewekwa |
| Mpango wa kutolingana | Usambazaji bado unaendelea kwenye redio | Itifaki na kiwango cha sasisho kufikia jukwaa |
Kituo cha kontena RTK kinapaswa kupima nini
Sio nambari moja. Mashine inayobeba kisambazaji inahitaji sita: nafasi katika shoka tatu, pamoja na kichwa, lami na roll. Msimamo pekee unakuambia mashine iko wapi. Haikuambii ni njia gani chasisi inaelekeza, na kwenye lori ambalo linapaswa kurudi nyuma kwenye ghuba, au gantry ambayo inapaswa kukaa sambamba na safu, kichwa ni tofauti kati ya hoja safi na marekebisho.
Hii ndio sababu kichwa cha antena mbili ni muhimu katika terminal zaidi kuliko inavyofanya kwenye gari. Antena mbili zilizotenganishwa na msingi unaojulikana zinalinganisha awamu ya mbebaji wa ishara sawa ya satelaiti; pembe kati ya msingi na mwelekeo wa satelaiti inatoa mtazamo wa gari. Mizani ya usahihi na msingi: kwa mgawanyiko wa m 1 takwimu ya kichwa ni karibu 0.15 °, na inaharibika kadiri msingi unavyofupisha. Msingi mfupi sio "bure" - ni jambo la kwanza kuangalia wakati kichwa kinaonekana kelele.
Sehemu yetu ya mwisho, A12, imeainishwa kwa njia hii: kichwa (0.15 / R) ° na lami (0.25 / R) °, ambapo R ni msingi katika mita. Fomula hiyo ni muhimu zaidi kuliko nambari moja ya kichwa cha habari, kwa sababu inakuambia kizuizi cha muundo badala ya kuificha.
Ambapo RTK inasimama na IMU inachukua nafasi
Kila mradi wa otomatiki wa terminal hatimaye hufikia mazungumzo sawa: nini hufanyika wakati satelaiti zinapotea. Jibu la uaminifu ni kwamba RTK inaacha, na kitu kingine kinapaswa kubeba msimamo huo.
IMU hufanya hivyo kwa kuunganisha kuongeza kasi na mzunguko. Ni bora zaidi ya sekunde na maskini kwa dakika, kwa sababu kosa linakua kwa wakati. Kwenye A12 vipimo ni wazi: kiwango cha sentimita kwa sekunde 3 baada ya kupoteza ishara, kiwango cha mita kwa sekunde 10. Hilo ni daraja kuvuka boom au stack, sio mfumo wa urambazaji.
Kosa la kawaida ni kusoma nambari hizo kama dhamana ya usahihi wa sentimita inayoendelea. Wao sio, na hakuna mfumo wa inertial katika darasa hili unaweza kuwa. Wanachonunua ni mwendelezo - mfumo wa kupeleka unaendelea kupokea nafasi inayokubalika badala ya pengo, kwa hivyo gari haliamriwi kusimama na wimbo hauvunjiki.
Miundombinu ambayo hakuna mtu anayeweka bajeti
RTK ni mbinu tofauti, ambayo ina maana kwamba nusu ya mfumo haipo kwenye gari. Kituo kinachonunua vituo lakini sio kituo cha kumbukumbu kimenunua kipokezi cha kiwango cha mita na lebo ya kiwango cha sentimita.
Maamuzi matatu ya miundombinu huamua ikiwa usahihi unaishi kuwasiliana na yadi halisi:
- Ambapo kituo cha kumbukumbu kinakaa.Inahitaji kuratibu thabiti, inayojulikana na mtazamo wazi wa anga. Kuiweka kwenye paa la ghala karibu na mlingoti ni njia ya mkato ya kawaida ambayo huharibu kimya kimya kila rover kwenye yadi.
- Jinsi marekebisho yanavyofikia mashine.NTRIP juu ya mtandao wa 4G wa terminal ndiyo njia ya kawaida, ikiwa na RTCM 3.x kama umbizo la ujumbe. Mashimo ya chanjo nyuma ya rundo ni shida ya mtandao, sio shida ya mpokeaji, na hujitokeza kama suluhisho za kuelea za vipindi.
- Nini antena zinaweza kuona.Maji na chuma cha chombo zote ni viakisi bora. Antena iliyowekwa kwenye paa kwenye ukingo wa kizuizi hupokea ishara ya moja kwa moja pamoja na kutafakari kwa kuchelewa, na hakuna kiwango cha ubora wa mpokeaji huondoa hitilafu ya njia nyingi inayofika kwenye antena. Urefu na nafasi ya antenna ni sehemu ya bajeti ya usahihi.
Ikiwa unataka picha pana ya jinsi vipande hivi vinafaa katika shughuli za terminal, muhtasari waWapokeaji wa RTK katika shughuli za bandari mahiriinashughulikia kiwango cha mfumo.
Sehemu mbili zinazofaa kazi hii
Wakati kituo kinatuuliza tuandae meli mchanganyiko - korongo za quay, gantries, IGV na malori - uoanishaji ambao kawaida tunaanza ni kituo cha antena mbili pamoja na antena ya kiwango cha uchunguzi. Sio kwa sababu ni mchanganyiko sahihi zaidi kwenye karatasi, lakini kwa sababu ndio inayoishi nafasi za kupachika ambazo mashine hizi hutoa.
A12 - Kituo cha RTK cha antena mbili
- RTK 2 cm ± 1 ppm; kichwa (0.15 / R) °
- IMU: 3 s cm-level, 10 s mita-kiwango
- DC 9-36 V, ≤300 mA kwa 12 V, IP66
- 108 × 92 × 30.5 mm, 270 g, alumini
.png?imageMogr2/format/webp)
JS-HAC148A - Antena ya Daraja la Utafiti
- Hitilafu ya kituo cha awamu ≤2 mm
- Pata 4.5 dBic max; LNA 38 ± 3 dB
- Ø148 × 57.7 mm, TNC-K, msingi wa sumaku
- IPX6, -40 hadi +85 °C, ≤30 mA
Wote wawili hukaa katika familia moja ya kufanya kazi: terminal inachukua nguvu ya gari moja kwa moja na kuripoti juu ya JT/T 808-2013, na antena ni kitengo cha msingi cha sumaku na kituo cha awamu thabiti, kwa hivyo inaweza kwenda kwenye toroli ya crane au paa la lori bila mlima maalum. Unaweza kuona safu iliyobaki ndanivituo vya GNSS vya garinaAntena za gari na meli.
Jinsi Tungethibitisha Kabla ya Kusaini
Terminal haipaswi kukubali madai ya nafasi kutoka kwa karatasi ya data. Vipimo vitatu, kukimbia kwenye mashine ambazo zitatumia, suluhisha swali kwa wiki.
- Kutawanya tuli, masaa 24.Egesha mashine, weka nafasi kwa siku nzima, na upange usambazaji badala ya kesi bora zaidi. Unatafuta kuenea na kuteleza kwa wakati, sio nambari moja kwenye brosha.
- Muda wa eneo la upofu.Endesha mashine chini ya boom na kwenye kizuizi cha juu na saa ya kusimama na logi. Pima ni muda gani suluhisho linashikilia, na ikiwa inarudi kwenye suluhisho lisilobadilika haraka wakati wa kutoka.
- Kichwa dhidi ya msingi unaojulikana.Weka mashine kwenye mstari uliochunguzwa na ulinganishe kichwa kilichoripotiwa kwa mwelekeo kadhaa. Ikiwa kosa linakua kadiri msingi unavyopungua, uwekaji ni shida, sio firmware.
Maswali ambayo wanunuzi huuliza mara nyingi
Tunahitaji kituo chetu cha msingi, au tunaweza kutumia huduma ya CORS?
Ama inafanya kazi ikiwa marekebisho yanafikia mashine kwa uhakika. Kituo cha kumbukumbu cha ndani kinakupa udhibiti na hakuna usajili, lakini inahitaji tovuti nzuri na matengenezo. Huduma ya CORS huondoa maunzi na kuongeza utegemezi wa chanjo ya mtandao ndani ya yadi - ambayo ni mahali ambapo chanjo ni dhaifu zaidi.
IMU inaweza kushikilia nafasi hiyo kwa muda gani?
Sekunde, sio dakika. Kwenye darasa hili la vifaa, tarajia kiwango cha sentimita kwa sekunde 3 na kiwango cha mita kwa takriban 10. Ichukulie kama daraja kuvuka kizuizi, na uunde mchakato ili mashine isihitaji kukamilisha hoja muhimu ndani ya dirisha hilo.
Je, tunaweza kuweka antena ambazo tayari tunazo?
Ikiwa tu zinafunika bendi unazotumia na kushikilia kituo cha awamu thabiti. Antena ya mawasiliano itapokea GNSS na kukupa nafasi, lakini kituo chake cha awamu kinatangatanga na joto na kupachika, ambayo ni sehemu ambayo ni muhimu kwa kazi ya sentimita.
Je, itaunganishwa kwenye TOS yetu au jukwaa la kupeleka?
Hiyo inategemea kiolesura, sio usahihi. Kifaa kinachozungumza JT/T 808-2013 na kufichua RS232 au CAN kwa kawaida kinaweza kuunganishwa bila kubadilisha jukwaa, ambayo ni sehemu ya terminal ya kontena RTK ambayo huamua ikiwa mradi unasafirishwa. Uliza hati ya itifaki kabla ya rubani, sio baada ya.
Kuandaa meli za terminal?
Tuambie mashine, nafasi za kupachika na jinsi mfumo wako wa kupeleka unavyopokea data. Tutakuambia ni wapi RTK itashikilia na wapi haitashikilia - ikiwa ni pamoja na kesi ambapo sensor tofauti ni ya mashine.
.png?imageMogr2/format/webp)
.png?imageMogr2/format/webp)
