Katika korongo za mijini za miji mikubwa ya kisasa, chanzo kikuu cha hitilafu ya nafasi ya GNSS sio ucheleweshaji wa anga, kukabiliana na saa ya satelaiti, au usahihi wa ephemeris; Ninjia nyingi. Wakati ishara za satelaiti zinaonyesha majengo, magari, na lami kabla ya kufikia antena ya mpokeaji, nakala zilizocheleweshwa zinazosababishwa huharibu mchakato wa uwiano na kuanzisha upendeleo wa msimamo ambao unaweza kuzidi mita 10 katika hali mbaya.
Kwa programu zinazohitaji usahihi wa kiwango cha sentimita, utunzaji wa njia za gari zinazojiendesha, urambazaji wa ndege zisizo na rubani, na uchunguzi wa usahihi, upunguzaji wa njia nyingi sio uboreshaji wa utendaji lakini hitaji la msingi. Nakala hii inachunguza fizikia ya uenezi wa njia nyingi, mbinu za kupunguza za kitamaduni, na algorithms za kizazi kijacho ambazo zinasukuma usahihi wa nafasi ya mijini kwa mipaka mpya.
Fizikia ya Multipath ya Mjini
Multipath hufanyika wakati ishara ya GNSS inapofika kwa mpokeaji kupitia njia nyingi: njia ya moja kwa moja ya kuona na njia moja au zaidi iliyoonyeshwa. Katika mazingira ya mijini, nyuso za kutafakari ziko kila mahali; kuta za pazia la glasi, miili ya gari la chuma, lami yenye unyevunyevu, na miundo halisi zote huunda nakala za ishara zilizochelewa na uhusiano changamano wa awamu.
- Multipath ya kuchelewa kwa muda mfupi:Tafakari kutoka kwa nyuso za karibu (magari, watembea kwa miguu) hufika ndani ya nanoseconds 50 za ishara ya moja kwa moja, ikipotosha kilele cha uwiano na kuunda upendeleo wa mita ndogo ambao ni ngumu kugundua.
- Multipath ya kuchelewa kwa muda mrefu:Tafakari kutoka kwa majengo ya mbali zinaweza kufika mamia ya nanoseconds kuchelewa, ikitoa kilele tofauti cha uwiano wa sekondari ambacho wapokeaji wa hali ya juu wanaweza kutambua na kutenga.
- Utegemezi wa Frequency:Ishara za L5, pamoja na kiwango chao cha 10.23 MHz, hutoa kilele kikali cha uwiano kuliko ishara za L1, na kufanya L5 kuwa sugu zaidi kwa njia nyingi za kuchelewa kwa muda mfupi, sababu kuu ya wapokeaji wa kisasa kutanguliza usanifu wa bendi nyingi.
Katika jiji la Shanghai au Manhattan, njia nyingi sio ubaguzi; Ni hali ya kawaida ya uendeshaji. Mpokeaji iliyoundwa tu kwa utendaji wa anga wazi itashindwa vibaya katika mazingira haya.
Mbinu za Kupunguza Classical
Wabunifu wa mpokeaji wa GNSS wameunda mbinu nyingi za kupambana na njia nyingi, kila moja ikiwa na biashara tofauti kati ya ufanisi, gharama ya hesabu, na ugumu wa vifaa.
Nafasi nyembamba ya Correlator:Kwa kuchukua sampuli ya utendakazi wa uwiano katika vipindi vilivyopangwa karibu karibu na kilele (nafasi ya chip 0.1 badala ya chip ya jadi ya 0.5), wapokeaji wanaweza kutofautisha vyema vilele vya njia ya moja kwa moja kutoka kwa vilele vipana zaidi, vilivyopotoka vilivyoundwa na njia nyingi. Mbinu hii hutoa uboreshaji wa mara 3-5 katika hitilafu ya njia nyingi lakini inahitaji viwango vya juu vya sampuli na uchakataji wa kipimo data.
Kitanzi cha Kufuli cha Kukadiria Njia nyingi (MEDLL):Algorithm hii ya ufuatiliaji wa hali ya juu inaunda ishara iliyopokelewa kama jumla ya vifaa vya moja kwa moja na vilivyoonyeshwa, kukadiria ucheleweshaji, amplitude, na awamu ya kila njia. Kwa kuunda upya na kuondoa vipengele vya njia nyingi, MEDLL inaweza kupunguza makosa ya nafasi mijini kwa hadi 70% ikilinganishwa na viambatanisho vya kawaida.
Kizazi Kijacho Kinachosaidiwa na AI
Mbinu zinazoibuka hutumia ujifunzaji wa mashine kushughulikia njia nyingi kwa njia ambazo algorithms za kitamaduni haziwezi. Kwa kutoa mafunzo kwa mitandao ya neva kwenye seti za data zilizo na lebo ya hali zinazojulikana za njia nyingi, wapokeaji wanaweza kutabiri ni satelaiti zipi zinaweza kuchafuliwa kulingana na muktadha wa mazingira; jiometri ya korongo la mijini, mwelekeo wa gari, na hata mifumo ya trafiki ya wakati wa siku.
Programu dhibiti ya hivi punde zaidi ya kipokezi cha Jumpstar inajumuisha ugunduzi wa njia nyingi unaofahamu muktadha ambao hupima satelaiti kulingana na uwezekano wa kutabiri wa kuakisi. Katika majaribio ya uwanja katika wilaya kuu za biashara huko Beijing, London, na New York, mbinu hii ilipunguza makosa ya usawa ya asilimia 95 kutoka mita 3.2 hadi mita 0.8, na kuleta utendakazi wa RTK mijini unaoweza kufikiwa na vigezo vya anga wazi.
Kwa viunganishi vya mfumo vinavyopeleka GNSS katika mazingira yenye changamoto, mageuzi kutoka kwa upunguzaji wa maunzi pekee hadi algoriti zinazosaidiwa na AI, zinazofahamu muktadha zinawakilisha mabadiliko ya dhana katika kuegemea kwa nafasi inayoweza kufikiwa.
.png)
